碼垛機器人如何創建模板和實際應用？

在碼垛工藝“創建模板”界面中，需要設置“碼垛工藝類型”、“托盤”、“夾緊完畢信號端口”、“托盤準備完畢信號端口”、“抓取輔助繼電器序號”、“工件準備完畢信號端口”、“取件過度點”、“準備放件點”、“關節運動速度”、“直線運動速度”、“取件點”和“取件離開點”等參數。

碼垛工藝類型：分為“單線單盤”、“單線雙盤”、“雙線單盤”和“雙線雙盤”4種類型。

托盤：選擇“托盤”名稱，即創建的“碼垛工藝”程序名稱。

夾緊完畢信號端口：氣缸夾具在夾緊后傳感器輸出信號相連到系統的IO輸出端口號。

托盤準備完畢信號端口：托盤準備好，允許進入托盤的輸出信號相連到系統的IO輸出端口號。

抓取輔助繼電器序號：控制夾緊信號的輔助繼電器M，通過PLC編寫控制輸出。

工件準備完畢信號端口：工件準備完畢后輸出信號相連到系統的IO輸出端口號。

“取件過度點”、“準備取件點”、“取件點”和“取件離開點”與創建“碼垛工藝”時的“參考點”相似。

關節運動速度：設置“碼垛工藝”中所有“關節運動”運動類型的速度，速度最大為“3000”，單位是“轉/分鐘”。

直線運動速度：設置“碼垛工藝”中所有“直線運動”運動類型的速度，速度最大為“2000”，單位是“毫米/秒”。

設置完成全部參數后，點擊【生成】按鈕，完成“模板”程序的創建并轉換生成一個“PalFrame”的基礎程序