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          碼垛機器人如何創建碼垛工藝程序?
          日期:2019-09-09 人氣:1 收藏

          碼垛機器人如何創建碼垛工藝程序?

          1在“工藝包”界面中,選擇【碼垛】圖標,進入“碼垛工藝”的創建界面 

          2)進入“碼垛工藝”的創建界面后,首先選擇已創建好的“用戶坐標系”,輸入創建該碼跺的“碼垛工藝名稱”??筛鶕嶋H情況選擇是否設置“啟用外部偏移”參數。

          3)碼垛工藝中“參考點”的建立,,包括“過渡點”、“準備放件點”、“放件點”和“放件后離開點”等關鍵點。

          過渡點:分為“進入過渡點和“離開過渡點”?!斑M入過渡點”是指進入“碼跺”前必須經過的“點”位;“離開過渡點”指放好料后離開“碼跺”前必須經過的點位。選擇是否“啟用”過渡點對整個“碼垛工藝”的運動軌跡有很大影響。

          準備放件點:一般情況下處于“放件點”的正上方或下方某位置,也可以有一定的偏移角度。

          放件點:指物料所要到達的“點”位。

          放件后離開點:同“準備放件點”。

           

          4)碼垛工藝中“排樣方式”的建立,首先輸入“排樣方式數量”,確定“垛數”,點擊【陣列式】按鈕,在“陣列式”界面中設定“首垛”坐標、“陣列樣式”及“行”和“列”的“偏移量”。



           

          垛數:當前“排樣方式”所包含的樣品數目,每一“垛數”都會生成一個對應的“垛位”,用“坐標值”和“旋轉角”表示。

          5)碼垛工藝中“層信息”的建立,如圖8.12所示,需要設置“層數量”、“排樣方式”、“層高”和“過渡點偏移高度”。

          層數量:設置“碼垛工藝”中“層”數量信息。



           

          排樣方式:針對每“層”可選擇不同的“排樣方式”。

          層高:設置每“層”高度,單位是“毫米”(mm)。

          過渡點偏移高度:針對多“層”碼跺,設置每“層”的“過渡點”偏移高度,單位是“毫米”(mm)。

          6)設置完各項參數后,點擊【保存】按鈕,完成“碼垛工藝”創建。


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