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          碼垛機器人碼垛工藝如何的建立?
          日期:2019-09-09 人氣:2 收藏

          碼垛機器人創建“碼垛工藝”分為3個步驟:(1)創建“用戶坐標系”;(2)創建“碼垛工藝”程序;(3)創建“模板”并生成“基礎程序”。

          ?  基本情況說明

          1)基本情況:對碼垛機器人碼垛工藝中的一些術語及需要設置基本參數進行簡單說明。

          :即需要堆疊的工件、物體或產品等。

          托盤:指一個用于堆疊“垛”的區域,系統中用“碼垛工藝”表示,共100個(Pallet 0-99),即最多能支持100個托盤。

          垛位:即“垛”在“托盤”中的堆疊位置,用“用戶坐標系”的“坐標數據”表示,其中包含“XYZ”和“旋轉角度”。

          放件點:表示“首垛”的擺放位置,以后每個垛的坐標是以其為基準進行偏移、計算的。

          過渡點:當前碼垛工藝中,用于碼垛機器人機器人從外部機構(如傳送帶)上抓取物體后向托盤移動過程中的中間點。

          輔助點-準備點:準備“抓取”工件點,主要是當前“垛位點”高度方向的偏移。需要斜進時,可設置XY 方向的偏移,方向為用戶坐標方向,高度要高于已經擺好的工件。

              輔助點-離開點:“抓取”工件后離開點,主要是當前“垛位點”高度方向的偏移。

          排樣方式數量:即“擺放方式”數量,范圍為“1-99”,即最多可實現99 種不同的排放方式,通常 1  1 種“排樣方式”。

          2)變量說明:碼垛中“托盤”與“變量”的關系是一一對應的。第一個“托盤”變量編號為“GP_100”,第二個“托盤”變量編號為“GP_101”,第三個“托盤”變量編號為“GP_102”等依次類推,“GP_199”為第一百個“托盤”的變量編號。



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