焊接機器人在關節運動：控制機械臂各“關節”使機器人末端運動到指定位置。

焊接機器人在直線運動：控制機器人末端以“直線”的方式運動到指定位置。

焊接機器人在圓弧運動：控制機器人末端以“圓弧”的方式運動到指定位置，通過“起點”、“中間點”和“終點”三“點”確定一段圓弧。

焊接機器人在圓運動：控制機器人末端以圓的方式運動到指定位置，通過“起點”、“圓心點”和“圓面點”三“點”確定一個圓?！皥A面點”表示的是“畫圓”的方向。

焊接機器人在選擇“關節運動”運動類型時的運動過程不涉及“運動軌跡”，只是以“最快”速度把機械臂末端運行至指定位置?！皥A運動”運動類型中“圓面點”確定了“圓”運動軌跡的“方向”。

程序創建時，需要先確定了“曲線”上一個“點”，才會出現“圓弧運動”和“圓運動”兩種運動類型。