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          焊接機器人邏輯指令如何操作?
          日期:2019-09-09 人氣:0 收藏

          焊接機器人邏輯指令如何操作?

          1GLOBAL_VAR:“全局變量”任務類型,可定義“全局變量”且為“全局變量”賦值及對其進行“操作”。

          2MODBUS_VAR:“MODBUS 寄存器”任務類型,可定義“全局變量”且為“全局變量”賦值及對其進行“操作”。通過“MODBUS_VAR”任務類型就把“MODBUS通信協議”與“系統編程”關聯在了一起。

          3)“WAIT”任務類型:“等待事件”任務類型,需要配合I/O輸入端口使用。選擇“WAIT”任務類型時,需要設置“等待類型”、“等待序號”、“等待狀態”和“事件關系”。

          等待類型——分為“輸入端口”、“PLC”、“寄存器變量”和“全局變量”4種類型。

          等待序號——由選擇的“等待類型”而決定:選擇“輸入端口”等待類型時,是“輸入端口號”;“PLC”等待類型時的“繼電器編號”及“寄存器變量”和“全局變量”等待類型時的“變量序號”。

          等待狀態——同樣由“等待類型”決定。

          事件關系——有“與”和“或”兩種事件關系。

          應用“WAIT”任務類型格式:選中“WAIT”任務類型后,根據選擇的“等待類型”分別設置好“等待序號”、“等待狀態”和“事件關系”,點擊【添加】按鈕,完成操作。

          選擇“WAIT”任務類型后,在“輸入端口號”、“輸入電平值”和“事件關系”3個提示框中輸入相應值,點擊“添加任務”按鈕,完成操作。

          系統提供了編號“019”共20路“耦合隔離”輸入端口且系統初始狀態也是默認為低電平“0”;同時設置多個“輸入端口號”與“輸入電平值”時,中間用連接符“-”相連。

           系統“等待事件”任務類型中的“與”和“或”事件關系:“與”事件關系表示只有滿足了所有的“等待事件”,程序才能接著往下運行;“或”事件關系則是只需滿足“等待事件”中的一部分即可讓程序接著往下運行。

          4IF:條件判斷指令,與ELSE、ELSE_IF、END_IF配合使用。

          指令格式a. IF...END_IF;

                       b. IF...ELSE...END_IF;

                       c. IF...ELSE_IF...ELSE...END_IF;

          a.判斷IF條件里面的內容是否滿足,若條件為真(滿足條件)時,則執行下面的程序;若條件為假(不滿足條件)時,則程序不執行“IF...END_IF”所包含的內容。

          b.判斷IF條件里面的內容是否滿足,若條件為真(滿足條件)時,則執行“IF...ELSE”所包含的內容;若條件為假(不滿足條件)時,則程序執行“ELSE...END_IF”所包含的內容。

          c.若需要多個條件進行判斷,可以采用“IF...ELSE_IF...ELSE...END_IF”格式指令(其中ELSE_IF在一個“IF...END_IF”中可以多次使用,ELSE也可不用)。

          每個IF必須對應一個END_IF,即“IF...END_IF”配套使用。

          例如:

          GLOBAL_VAR_OP:GV_0 = 0     // 建立全局變量0,并賦值GV_0為0

          IF(GV_0 == 0)                // IF條件

          OUTPUT:Y1 = 1               // I/O輸出端口1輸出“高電位1”

          ELSE_ IF(GV_0 == 1)           // ELSE_IF條件

          OUTPUT:Y1 = 0               // I/O輸出端口1輸出“低電位0”

          ELSE                      

          OUTPUT:Y1 = 0               // I/O輸出端口1輸出“高電位1”

          OUTPUT:Y2 = 1               // I/O輸出端口2輸出“高電位1”

          END_IF                     // IF程序結束

          程序說明:若滿足條件GV_0 == 0,則Y1 = 1;若滿足條件GV_0 == 1,則Y1 = 0;若兩個條件都不滿足,則Y1 = 0,Y2 = 1。

          5WHILE:循環指令,與END_WHILE配合使用。

          指令格式:WHILE...END_WHILE

          WHILE后面的條件滿足時,即條件為真(滿足條件)時,執行“WHILE...END_WHILE”里面的程序,直到WHILE后的條件為假(不滿足條件)時,則退出該WHILE循環。

          每個WHILE必須對應一個END_WHILE,即“WHILE...END_WHILE配套使用。

          例如:

              GLOBAL_VAR_OP:GV_0 = 0       // 建立全局變量0,并賦值GV_0為0

          WHILE(GV_0 < 3)               // WHILE條件

          GLOBAL_VAR_OP:GV_0 = GV_0 + 1   // 全局變量加1

          OUTPUT:Y2 = 1                   // I/O輸出端口2輸出“高電位1”

          END_WHILE                     // WHILE循環結束  

          OUTPUT:Y2 = 0                  // I/O輸出2端口輸出“低電位0”

          程序說明:若GV_0 < 3,GV_0 = GV_0 + 1 ,Y2 = 1;否則Y2 = 0,即連續3次輸出Y2=1后條件不滿足,WHILE循環結束,輸出Y2=0。

          6BREAK:退出循環指令。

          BREAK指令用在“WHILE...END_WHILE”指令中間,使終止“WHILE...END_WHILE”循環語句。通常BREAK指令與IF...END_IF配合使用,滿足條件時便跳出循環體。

          例如:

              GLOBAL_VAR_OP:GV_0 = 0         // 建立全局變量0,并賦值GV_0為0

          WHILE(GV_0 < 10)                // WHILE條件

          IF(GV_0 == 5)                    // IF條件

          BREAK                          // 中斷程序

          END_IF                         // IF程序結束

          GLOBAL_VAR_OP:GV_0 = GV_0 + 1   // 全局變量加1

          OUTPUT:Y2 = 1                   // I/O輸出端口2輸出“高電位1”

          END_WHILE                     // WHILE循環結束

          OUTPUT:Y2 = 0                   // I/O輸出2端口輸出“低電位0”

          程序說明:當IF(GV_0 == 5)滿足時,WHILE終止循環,即連續5次輸出Y2=1后,IF(GV_0 == 5)滿足條件,退出WHILE循環,輸出Y2=0。

          7CONTINUE:退出本次循環指令。

          CONTINUE指令用在WHILE...END_WHILE指令中間,跳過WHILE...END_WHILE循環體中剩余的語句而強制執行下一次循環。通常CONTINUE指令與IF...END_IF配合使用,即滿足條件時便跳出此次循環,用來加速循環。

          例如:

           GLOBAL_VAR_OP:GV_0 = 0           // 建立全局變量0,并賦值GV_0為0

          WHILE(GV_0 < 10)                  // WHILE條件

          GLOBAL_VAR_OP:GV_0 = GV_0 + 1     // 全局變量加1

          IF(GV_0 == 5)                      // IF條件

          OUTPUT:Y3 = 1                    // I/O輸出端口3輸出“高電位1”

          CONTINUE                       // 終止本次循環

          END_IF                         // IF程序結束

          OUTPUT:Y2 = 1                  // I/O輸出端口2輸出“高電位1”

          END_WHILE                    // WHILE循環結束

          OUTPUT:Y2 = 0                 // I/O輸出端口2輸出“低電位0”

          程序說明:當IF(GV_0 == 5)滿足時,此次循環CONTINUE后面的語句將不執行(跳出此次循環,WHILE循環繼續),即連續5次輸出Y2=1后,第6次輸出Y3=1,再第7、第8、第9、第10連續4次輸出Y2=1,條件不滿足, WHILE循環結束,輸出Y2=0。



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