焊接機器人系統的“運動指令”任務類型中包含有“曲線運動”、“附加軸運動”和“禁軸”3種類型。

（1）“曲線”任務類型：如圖4.2中所示，選擇“曲線”任務類型時，需要設置“運動類型”、“運動速度”、“平滑比”和“起點”或是“終點”。

應用“曲線”任務類型格式：選中“曲線”任務類型后，確定“運動類型”，輸入“運動速度”，設置“平滑比”，對“起點”或“終點”進行“創建”或是“引用”，最后點擊【添加】按鈕，完成一條“曲線”的建立。

（2）“附加軸運動”任務類型：即“附加軸”運動的快慢。選中“運動指令”任務類型中的“附加軸運動”任務類型時，需要設置“附加軸序號”、“啟動/停止”附加軸運動、“正/負向”轉動方向及“轉速”。

應用“附加軸運動”任務類型格式：選中“附加軸運動”任務類型后，確定“附加軸序號”，選擇“啟動”附加軸運動時，再確定“運動方向”是“正向”還是“負向”及運動“轉速”，最后點擊【添加】按鈕，完成“附加軸運動”任務類型的建立