焊接機器人在任務類型“功能指令”中包含有“啟動跟蹤”、“停止跟蹤”、“啟動擺弧”、“停止擺弧”、“啟動協同”和“停止協同”6種類型。其中“啟動跟蹤”與“停止跟蹤”任務類型、“啟動擺弧”與“停止擺弧”任務類型及“啟動協同”與“停止協同”任務類型也都是兩兩配合在一起使用的。

系統中“啟動跟蹤”與“停止跟蹤”任務類型用“TRACK”表示；“啟動擺弧”與“停止擺弧”任務類型用“WAVE”表示；“啟動協同”與“停止協同”任務類型用“COOPERATE”表示。

應用“功能指令”任務類型中的6種類型時，首先要把“功能程序”創建好，然后“啟用”時選擇對應的“功能程序”即可。